Emplazada en un altozano en las estribaciones de la Sierra de Cantabria y, probablemente, sobre un poblado de la Edad de Cobre.
En el siglo X, Sancho Abarca funda el castillo en su parte norte. En 1164, Sancho el Sabio le otorga el Fuero y la amuralla.
Su urbanismo presenta la configuración típica de ciudad defensiva, amurallada y con dos templos fortaleza que la flanquean al norte y sur. Tres calles recorren su interior longitudinalmente con un caserío materializado según el denominado lote gótico.
La muralla fue invadida por las viviendas estableciéndose un modelo simbiótico que ha hecho posible su presencia hasta nuestros días.
Tiene especial significación etnográfica el conjunto de bodegas subterráneas que rodea el total del recinto urbano.

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